Cruzeiro pertencia às terras de Lorena e surgiu no século XVIII à partir de um povoado conhecido como Embaú, que se desenvolveu com o ouro proveniente de Minas Gerais, que seguia para Paraty e depois embarcado rumo à Europa. O povoado servia como base de pouso e abastecimento dos tropeiros, porém existem registros de que este trecho da divisa entre Cruzeiro e Passa Quatro, já era frequentada pelos Bandeirantes já no século XVI.
O marco histórico do município, em seus moldes atuais, começa em 1840 quando a proprietária da Fazenda Boa Vista - Dona Fortunata Joaquina do Nascimento junto com o marido, constroem a sua nova sede, na localidade em que hoje é o município de Cruzeiro. Ficou viúva duas vezes e em seu terceiro matrimônio, casou com Major Manoel de Freitas Novaes, de grande influência política e com relações com Dom Pedro II. Major Novaes exerceu grande papel na decisão em fazer com que o trajeto da nascente rede ferroviária passasse pelas terras que hoje compõe o território de Cruzeiro. A construção do Túnel da Mantiqueira, trecho da linha férrea entre Minas Gerais e São Paulo, foi na época uma das mais importantes obras do país.
A rota ferroviária que passava por Cruzeiro foi preponderante para o transporte de café e mercadorias em geral ao longo da segunda metade do século XIX e início do século XX, pois ligava os Estados de Minas Gerais, São Paulo e Rio de Janeiro. E a cidade de Cruzeiro foi trecho obrigatório dessa rota e ponto de interligação entre os três Estados. Logo, esses fatos foram decisivos para a consolidação do núcleo urbano que culminou na formação do atual município, uma vez que a então ferrovia, denominada Estrada de Ferro Central do Brasil, teve grande importância para o escoamento da produção de café e também para o fluxo de comércio em geral desses Estados naquele período.
Revolução Constitucionalista de 1932
Em Cruzeiro, ocorreu um importante fato da história do Brasil. Foi nessa cidade em que ocorreu a assinatura da rendição militar do Exército Constitucionalista perante o Exército Federal durante a Revolução Constitucionalista de 1932. O termo do acordo foi assinado precisamente na Escola Arnolfo Azevedo (localizado no centro da cidade) no dia 2 de outubro de 1932. O local também serviu de quartel-general das tropas paulistas durante o conflito.
O município teve grande importância durante aquele evento militar, pois como situa-se na divisa com os Estados de Minas Gerais e Rio de Janeiro tornou-se ponto estratégico na linha defensiva de trincheiras criada pelos paulistas na defesa militar do Estado de São Paulo frente a ofensiva das tropas federais comandadas por Getúlio Vargas. O Túnel da Mantiqueira e a Garganta do Embaú, situados na divisa entre Cruzeiro e a cidade de Passa Quatro, foram os locais onde ocorreram importantes batalhas entre as tropas federais e as tropas constitucionalistas e também os locais em que houve o maior número de mortos naquele conflito.
Em 2008, a cidade de Cruzeiro recebeu através da lei estadual nº 13.203 o honroso título honorífico de "Capital da Revolução Constitucionalista de 1932" em virtude desses marcantes episódios do conflito ocorridos no município e também por ser local em que houve a assinatura do termo de cessação daquele conflito militar.
A cidade de Cruzeiro tem um museu com artefatos, armas, roupas e fotos da revolução constitucionalista? Estive na cidade de Passa Quatro e lá há um modesto museu com algumas peças da revolução. Gostaria muito de voltar nesta região e visitar o museu.
Tem algumas poucas peças… lembro de algumas partes de bombas. Mas no Museu há um arquivo com bastante documento antigo. Imagino que tenha bastante informação sobre a revolução. Posso me informar uma hora que passe lá e coloco aqui.